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基于opencv模板匹配的目标识别方法

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否则pcl的点云模板匹配遇到了各种困难,暂时先用opencv的模板匹配函数做有有一个简单的焊缝识别,看看效果。此措施的不够就在于物体和相机位置前要固定,只允许微小位移,否则数据将失效。

匹配结果

哪些地方是模板匹配?

模板匹配是五种用于查找与模板图像(补丁)匹配(之类)的图像区域的技术。

其实补丁前要是有有一个矩形,否则五种所有的矩形算是相关的。在这名情況下,都前要使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁要素。

关键代码

OpenCV在函数matchTemplate()中实现模板匹配。可用的措施有以下6种(我采取的上第二种):

它是要怎样工作的?

源图像(工件)

焊缝锁定

模板图像(T):将与模板图像进行比较的补丁图像

否则通过匹配得到焊缝位置,使用getPointXYZ将像素坐标(u,v)转化为相机坐标(x,y,z)。从而得到焊缝的空间坐标,后续将xyz传给机械臂,为手眼标定做准备。

模板图像(焊缝)

源图像--->模板图像--->匹配结果

其中否则matchTemplate的输入图像要求是三通道,而我得到的rgbd为四通道,前要使用cvtColor将四通道改为三通道(cv::cvtColor(rgbd, rgbd, COLOR_BGRA2BGR);)很关键,当时纠结了何时。

端点空间坐标输出